Austausch Tragarm 1-3

In diesem Artikel wird der Austausch der Tragarme 1 bis 3 beim Horst 900 beschrieben.

Benötigt Ersatzteile:

1. Laden Sie das Programm zum Anfahren der Default-Stellung des Roboters. Bevor Sie das Programm ausführen, stellen Sie sicher, dass der Roboter sich in einer Position befindet, in der es zu keiner Kollision kommen kann.
   
2. Fahren Sie den Roboter herunter und trennen Sie Ihn vom Netz. Lösen Sie alle Schrauben der Schwenkarmverkleidung und entfernen Sie diese vorsichtig.
   
3. Trennen Sie die Steckverbindungen der Bus- und Encoderleitungen, die zum defekten Tragarm führen.
   
4. Öffnen Sie das Gehäuse des Encoders 3, indem Sie die drei Senkkopfschrauben lösen. Entfernen Sie anschließend die darunterliegenden Steckverbindungen.
   
5. Lösen Sie die 1mm Madenschrauben an der Encoderbuchse und entfernen Sie den defekten Encoder.
   
6. Lösen Sie die Befestigungsschrauben des Encoders und ziehen Sie ihn vorsichtig ab.
   
7. Entfernen Sie die Schrauben der Motortreiberabdeckung und trennen Sie die darunterliegenden Steckverbindungen des Encoders und der Motorzuleitung.
   
8. Nehmen Sie den Motortreiber ab und klappen Sie die schwarze Verkleidung nach oben.
   
9. Lösen Sie alle Schrauben der Verkleidung des Tragarms 1 und entfernen Sie diese vorsichtig.
   
10. Sichern Sie den Tragarm vor dem Abklappen und lösen Sie den Verbindungsbolzen. Ziehen Sie das Gestänge nach hinten heraus.
    
11. Lösen Sie die Schrauben der beiden Flügel vorsichtig. Der Tragarm ist jetzt frei und kann nach oben entnommen werden.
    
12. Der defekte Tragarm ist jetzt demontiert.
    
13. Achten Sie bei der Montage darauf, dass die Tellerfeder mit dem Trichter Richtung Gestänge zeigt.
    
14. Setzen Sie den neuen Tragarm präzise ein und sichern Sie die Flügel mit einem Drehmoment von 2,5 Nm auf beiden Seiten. Führen Sie das Gestänge sorgfältig in den hinteren Bereich des Tragarms ein, setzen Sie den Bolzen ein und ziehen Sie die Schraube mit einem Drehmoment von 5 Nm an.
    
15. Setzen Sie den Encoder 3 präzise auf die Welle und befestigen Sie ihn mit einem Drehmoment von 2,5 Nm.
    
16. Ziehen Sie die Klemmschrauben der Encoderbuchse mit einem Drehmoment von 0,8 Nm fest.
    
17. Schließen Sie den Encoder wieder an und bringen Sie die Gehäusedeckel an. Achten Sie darauf, dass die beiden unteren Schrauben lediglich angelegt werden. Die Drehmomentangabe für diese Schrauben beträgt 1,4 Nm.
    
18. Schließen Sie den Encoder sowie den Motor an die Treibereinheit an und befestigen Sie diese mit einem Drehmoment von 1,4 Nm am Tragarm.
    
19. Verbinden Sie die Bus- und Encoderleitungen wieder.
    
20. Befestigen Sie die Abdeckungen des Schwenkarms sowie des Tragarms und ziehen Sie die Schrauben mit einem Drehmoment von 1,4 Nm gleichmäßig fest.
    
21. Testen Sie den Roboter, um sicherzustellen, dass er ordnungsgemäß funktioniert. Stellen Sie sicher, dass alle Bewegungen des Roboters reibungslos und sicher ablaufen.